Objectifs de l’enseignement :
Etre capable de modéliser un mécanisme simple en système de corps solides rigides
indéformables, être capable de résoudre les problèmes de statique, de cinématique et de
dynamique associés.
Connaissances préalables recommandées :
Connaissances de base en mécanique du solide, cinétique et dynamique des corps rigides, théorie
des mécanismes et torseurs.
Contenu de la matière:
Chapitre I : Introduction à la robotique (1 semaines)
(Définitions, Terminologie, Types d'architectures: Robots sériels,
Robots parallèles, Robots mobiles, robots flexibles, robots marcheurs
Etc..)
Chapitre II : Paramétrage d'un solide et une chaine de solides dans l'espace
(2 semaines)
Chapitre III : Modèles géométriques direct et inverse (3 semaines)
Chapitre IV : Modèles cinématiques direct et inverse (2 semaines)
Chapitre V : Modélisation dynamique (Formalisme de Lagrange,
Formalisme de Newton-Euler) (3 semaines)
Chapitre VI : Génération de mouvement (2 semaines)
Chapitre VII : Initiation à la robotique médicale et d'assistance
aux personnes à mobilité réduit (2 semaines)
Mini-projet : Modélisation d'un robot pour une tâche précise, détermination de
l'espace de travail et placement optimal d'un robot.
- Enseignant: MENDAS Mohammed